本实用新型公开了一种夹持固定加工用机械臂，包括第一手臂、第二手臂、传动节、转动轴、转动槽和伺服电机，所述第一手臂的右端安装有第二手臂，所述第一手臂与第二手臂通过传动节传动连接，所述传动节的右端安装在第二手臂左端设置的转动槽中，所述传动节通过转动轴与第二手臂转动连接，所述传动节的内部安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴上安装有主动锥形齿轮。本实用新型通过设置的第一手臂、第二手臂、传动节、转动轴、转动槽和伺服电机，解决了机械臂轴关节均为单一自由度的单轴关节，只能实现一种维度的旋转运动，多轴机械臂的运动通常需要多个动力关节进行组合连动，既占空间位置，同时十分笨重的问题。
