一种工业机器人迭代学习修正轨迹误差的方法，采用以下步骤，步骤1：确定具体的被控对象，将电流环或者速度闭环作为被控对象，对整个控制环路进行控制参数的优化整定；步骤2：根据改变学习增益φ调整N(z)奈氏曲线的起点位置及曲线幅值大小，引入的离线超前补偿因子将N(z)奈氏曲线进行平移，使其更多曲线落入单位圆中；γ＝1,2,3,…n，式中，q是反馈增益，为采样周期；本发明针对工业机器人多次运行同一轨迹这一特点提出机器人迭代学习控制器设计，使机器人拥有自我矫正的能力，吸取先前运行轨迹过程中的“经验”而去指导后续轨迹的运行，使机器人越运行越准确，大幅度缩小跟随误差，提高轨迹运行的准确度。
