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一种扫地机器人寻路方法

申请号：CN201810070058.1 申请公布号： CN110069059A
申请日： 2018-01-24 申请公布日： 2019-07-30
申请（专利权）人：南京机器人研究院有限公司 专利代理机构： 南京中高专利代理有限公司
分类号：G01C21/20；G05D1/02

专利介绍

本发明涉及一种扫地机器人的寻路方法，所述扫地机器人的寻路方法包括以下步骤：获取室内环境地图，并根据所述室内环境地图信息创建室内环境模型；获取室内具有明显特征的景物信息作为路标，将全局路线分割成路标与路标之间的标志线；探测机器人与路标的实际位置确定机器人的位置；机器人在行走过程中，通过视觉探测传感器对标志线进行探测，并调整行进路线与标准线之间的偏差；判断行进路线上是否有障碍，若有障碍则绕开所述障碍，再根据标志线的指引按照原先的行进路线继续行进。

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