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一种关节机器人行走控制方法

申请号：CN201810069532.9 申请公布号： CN110065065A
申请日： 2018-01-24 申请公布日： 2019-07-30
申请（专利权）人：南京机器人研究院有限公司 专利代理机构： 南京中高专利代理有限公司
分类号：B25J9/16

专利介绍

本发明涉及一种关节机器人行走控制方法，所述关节机器人行走控制方法包括以下步骤：检测关节机器人的运动速度，若所述运动速度大于预设值；获取关节机器人的姿态信息，从所述姿态信息中获取关节机器人的各连杆的质心位置坐标，根据所述各连杆的质心位置坐标计算关节机器人的实际偏摆力矩，判断所述实际偏摆力矩是否大于预设足部最大静摩擦力矩；所述实际偏摆力矩大于所述预设足部最大静摩擦力矩，则腿部关节驱动装置调整腿部关节角度变大，以使得关节机器人产生竖直向下的加速度。

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