本发明适用于物体识别技术领域，提供了一种基于RGBD相机的目标物体识别与定位方法及移动机器人，该方法包括：S1、基于RGBD相机实时获取一帧RGB图像和一帧Depth深度图像；S2、在RGB图像查找与模板图像差异度最低的目标区域；S3、基于目标区域构建包含目标物体的三维点云，并在所述三维点云中剔除支撑面的点集，形成目标物体点云；S4、计算目标物体点云的重心坐标pg及目标物体的形心坐标pe；S5、计算重心坐标pg与形心坐标pe的差值，若该差值小于预设阈值，则判定目标物体成功识别，返回形心坐标pe。基于RGBD相机即可实现对目标物体的识别和精确定位，以进行对目标物体的下一步抓取操作。
