本发明涉及一种封闭式全自由度波浪能发电装置及其工作方法,属于波浪能发电技术领域,包括上壳体、下壳体、液压系统、一号能量捕获单元、二号能量捕获单元和三号能量捕获单元,一号能量捕获单元、二号能量捕获单元和三号能量捕获单元结构相同,安装方位不同,一号能量捕获单元能够实现OXZ平面内的第一移动和绕Y轴方向的第一转动两个自由度,二号能量捕获单元能够实现OXY平面内的第二移动和绕Z轴方向的第二转动两个自由度,三号能量捕获单元能够实现OYZ平面内的第三移动和绕X轴方向的第三转动两个自由度。本发明集成了六自由度捕能机构,既保证了设备具有较高的运行可靠性,又能够确保波浪能发电装置具有较高的能量捕获效率。