本发明公开了一种基于CoDeSys的嵌入式软PLC系统，属于自动化控制与信息技术领域，包括树莓派主板、模块连接组件、模块外壳、CoDeSysRTE实时核以及系统入口程序软件。系统包括硬件部分，用于支持系统内核运行和通信连接，以及软件部分，用于实现系统功能逻辑。所述软PLC系统支持多种工业总线协议，包括Modbus、ModbusTCP、EtherCAT、EtherNet/IP、PROFINET、CANopen，以及OPC和TCP/IP协议，并支持数据库存储和查询功能。本发明基于软PLC技术开发通信模块，拓展了通信模块对于多种通信协议的支持，并增加了实时数据库功能，非常适用于数字化车间联网系统。
