本发明公开了一种五轴机器人小臂，包括机器人小臂，所述机器人小臂由小臂一、小臂二组成；本发明公开了一种具有五轴机器人小臂的喷漆机器人包含臂一、臂二、安装座；本发明公开了一种具有五轴机器人小臂的喷漆机器人的加工工艺，包括如下步骤：S1：喷漆过程中根据所需打开伺服电机一，使得伺服电机一开始工作，伺服电机一工作带动转轴一进行转动。优点在于：机器人小臂由小臂一、小臂二组成，且二者之间的固定安装操作简便，便于后期将小臂一、小臂二从转轴二上拆卸下来进行维修或更换；同时管一与小臂二之间可发生相对移动，使得管一可从小臂二上移出，便于对一些间隙较小的位置进行更加精准的喷漆操作。
