本发明为一种水下机器人#水下机械臂系统,属于水下机器人领域,由三部分组成：水下机器人本体、水下机械臂和辅助调节装置；水下机器人本体为无缆型的自主式水下机器人,其动力系统采用欠驱动方式实现水下机器人的姿态和运动控制,其驱动系统由单推进器和一个十字舵组成,安装在其艉部；本系统采用四自由度五功能的水下机械臂,该水下机械臂由两个回转关节和两个摆动关节和一个机械手抓组成,辅助调节装置安装在水下机器人的正下方,靠近艉部。该装置由丝杠滑块机构,和伺服电机驱动。通过移动滑块,能够实现对水下机器人重心的调节。用来补偿水下机械臂在运动过程中对水下机器人重心纵向变化影响,实现水下机器人姿态稳定。
