本实用新型涉及一种双侧驱动的四向蛇骨，包括蛇骨主体，所述蛇骨主体包括弹性支撑件和多个骨节，所述弹性支撑件向第一方向弯曲形成弧形，多个所述骨节依次设于所述弹性支撑件的外弧面；第一牵引部，所述第一牵引部贯穿所述弹性支撑件一侧的蛇骨主体，用于牵引所述蛇骨主体朝向第二方向进行弯曲运动；第二牵引部，所述第二牵引部贯穿所述弹性支撑件另一侧的蛇骨主体，用于牵引所述蛇骨主体朝向第三方向进行弯曲运动；所述第一牵引部和第二牵引部还用于共同牵引所述蛇骨主体朝向第一方向的相反方向进行弯曲运动。本实用新型还涉及一种内窥镜，所述内窥镜包括所述四向蛇骨。实施本实用新型的一种四向蛇骨及内窥镜，可有效减小四向蛇骨和内窥镜弯曲部的直径。
