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一种折弯上下料机器人轨迹自主生成方法

申请号：CN201911380175.9 申请公布号： CN111054842A
申请日： 2019-12-27 申请公布日： 2020-04-24
申请（专利权）人：无锡超通智能制造技术研究院有限公司 专利代理机构： 常州唯思百得知识产权代理事务所（普通合伙）
分类号：B21D43/11；B25J9/16

专利介绍

本发明涉及一种折弯上下料机器人轨迹自主生成方法，包括以下步骤：步骤a、测量获取折弯机几何尺寸，包括H1模口高度，H2抬模高度，B模口宽度，测量获取板长L参数；步骤b、运行折弯机，通过位置信号输入接口采集折弯机动模的位置信号获取折弯动模的位移检测轨迹，步骤c、获取机器人末端在折弯开始点处且在折弯坐标系下的位姿(lr，H1，0，A0，B0，C0)，计算机器人理论轨迹；步骤d、机器人的理论抓取中心点与实际中心点的位置偏差校正。本发明无需手动编程，自主训练、精密高效。

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