本发明公开了一种石油化工巡检机器人及其工作方法，属于机器人技术领域。它包括底盘，底盘上卡合有外护罩；折叠臂架装置用于机器人巡检；动力及驱动装置用于为巡检机器人提供移动的动力并进行驱动；数据采集及监控装置用于采集现场数据并对现场进行监控；控制装置包括电控箱，电控箱位于底盘上，分别与折叠臂架装置、动力及驱动装置以及数据采集及监控装置电连接，其利用折叠臂架装置的三个自由度，使得传感器能够到达巡检空间内的任意位置，巡检无死角，并依靠底盘、动力及驱动装置、数据采集及监控装置以及控制装置形成完整的石油化工巡检机器人。
