一种内置行星传动高刚度少齿差齿轮传动装置，所述传动装置包括两级传动：一级为少齿差传动机构，包括至少两片少齿差外齿轮和相应数量的内齿轮，另一级为放置在传动装置壳体中部的行星齿轮机构，所述行星齿轮机构包括太阳轮和至少两片行星轮；所述行星齿轮机构中的太阳轮和行星轮处于相邻的两片少齿差外齿轮中间；所述行星轮与偏心轴相结合；所述太阳轮与输入轴相结合，所述输入轴另一端安装在左端盖上；每两片相邻的少齿差外齿轮之间以相位差360º/n的设置方式铰接在偏心轴上，其中n为外齿轮片数，并与内齿轮相啮合，内齿轮和壳体相连接；少齿差外齿轮在其轴线绕内齿轮轴线公转的同时还将反向转动；输出机构由与其相结合的左端盖来推动，把少齿差外齿轮上的旋转运动传递出来。
