本发明公开了一种导航卫星信号跟踪方法、设备、系统及存储介质。本发明的导航卫星信号跟踪设备根据接收机的当前位置和待跟踪卫星的卫星星历，确定所述待跟踪卫星的当前高度角，根据接收到的所述待跟踪卫星的信号，获得I支路和Q支路的相干积分结果，根据获得的相干积分结果确定所述待跟踪卫星的当前信号能量值，将所述当前高度角与所述预设高度角范围进行比较，将所述当前信号能量值与所述预设信号能量范围进行比较，根据比较结果，确定对所述待跟踪卫星的信号跟踪策略，依据待跟踪卫星的信号强弱，自适应地调整跟踪策略，能够有效解决低仰角弱信号环境跟踪不稳定和强信号环境信号溢出的问题，很好地应对各种不同信号强度的情况。
