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一种探洞机器人初始定向的方法

申请号：CN201911298858.X 申请公布号： CN110926406A
申请日： 2019-12-17 申请公布日： 2020-03-27
申请（专利权）人：中国有色金属长沙勘察设计研究院有限公司 专利代理机构： 长沙七源专利代理事务所（普通合伙）
分类号：G01C1/00；G01S19/41

专利介绍

本发明公开一种探洞机器人初始定位的方法，包括以下步骤：获取机器人中轴线上的固定点；获取机器人中轴线上的至少一个测量点；计算方位角αn；计算探洞机器人初始定位方向角本发明采用基线长度和PDOP值进行加权平均获得方法获得探洞机器人初始定位方向角，能有效削弱RTK测量误差对于定向精度的影响，获得高精准度的探洞机器人初始定位方向角，提高整个探测过程的有效性，便于施工、检修等实际工况指导。

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