本发明提供一种岩心取样钻机自动取杆机构，包括提升机构、抓取主轴姿态变换机构和机械手抓取机构三部分，提升机构用于辅助提升或下放导轨上的移动滑块；抓取主轴姿态变换机构用于辅助改变转角连接块与抓取主轴的作业角度；机械手抓取机构用于辅助末端机械手从杆件储存箱中自动交替抓取两种及以上不同尺寸的杆件。应用本发明的技术方案，本发明的取杆机构通过钻机桅杆连接副安装在岩心取样钻机上，组装方便；本发明的取杆机构能够实现两种及以上不同尺寸的杆件(如钻杆、套管等)交替自动化抓取，并将杆件储存箱中的杆件自动加装到倾斜或垂直动力头处，或将动力头处的杆件拆卸到杆件储存箱中，降低工人的劳动强度，大大提高施工效率和施工安全。
