本发明公开了一种机器人的路径搜索方法、系统、装置和存储介质，其中方法包括：结合起始坐标点和第一预设坐标点，控制机器人在工件的第一平面上获取n个坐标点，根据获得的坐标点获取第一平面的第一平面方程；结合起始坐标点和第二预设坐标点，控制机器人在工件的第二平面上获取n个坐标点，根据获得的坐标点获取第二平面的第二平面方程；结合第一平面方程和第二平面方程获取机器人的加工路径。本发明通过采用两个平面方程直接获取机器人的加工路径，避免偏移搜索方法中获取工件的偏移量，再基于偏移量计算加工路径，极大地简化了机器人示教和搜索的步骤，提供了机器人的工作效率，可广泛应用于机器人路径规划领域。
