本发明公开了一种用于建筑构件吊装的六自由度起重机，包括：双梁门架；起重小车，其被设置于双梁门架的上方，并能够在双梁门架上做水平运动；吊盘，其与起重小车相连接，吊盘位于双梁门架的下方，吊盘设置有至少三个吊钩装置，每个吊钩装置均设置有单独的升降装置；以及回转机构，其设置于起重小车和吊盘之间，以使得吊盘能够做360°回转。本发明的六自由度起重机结构简单，吊装效率高，可以满足建筑构件吊装就位所需要的全部六自由度可控调整，并通过配合装配式建筑施工平台和相应的控制系统，能够实现多种结构构件的自动化就位吊装。
