本发明公开了一种用于自动驾驶农机作业路径规划的收边规划方法，包括初始化农田模型，获取农田边界数据、农田入口位置、农田出口位置；根据农田模型中的农田边界数据，对农田模型进行分类；根据农田模型中的农田边界数据以及农田类型，确定农机在田间作业的主轴方向，对农田边界进行分割，将农田分割为作业区和待转区；在作业区内进行全覆盖作业路径规划，返回作业区内全覆盖作业路径的开始位置和结束位置；根据步骤3中的分割结果匹配收边模式，在待转区内进行收边路径规划设计；本发明用于自动驾驶农机的收边作业，减少了地头、地角不易耕到的地块。
