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一种巡检机器人越障方法、系统、存储介质及计算设备

申请号：CN201911234036.5 申请公布号： CN111123915A
申请日： 2019-12-05 申请公布日： 2020-05-08
申请（专利权）人：国家电网有限公司,国电南瑞科技股份有限公司,国网山东省电力公司电力科学研究院,国网电力科学研究院有限公司 专利代理机构： 南京纵横知识产权代理有限公司
分类号：G05D1/02

专利介绍

本发明公开了一种巡检机器人越障方法，包括采集各种外部环境下的障碍物图片，构建障碍物图片集；采用训练好的对抗网络对障碍物图片集进行扩充；用扩充后的障碍物图片集训练识别模型；将实时采集的障碍物图片输入训练好的识别模型，进行障碍物识别；计算识别出的障碍物与机器人之间的距离；响应于距离小于阈值，向机器人发出越障信号。同时公开了相应的系统、存储介质及计算设备。本发明采用对抗网络对障碍物图片集进行扩充，保证了小样本情况下模型泛化能力和检测准确率。

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