本发明涉及码垛机器人领域，具体公开了一种码垛机器人抓手装置，包括机器人连接架和分别通过转轴以能够转动的设于机器人连接架的下方的两个抓手，还包括：竖向气缸，两个竖向气缸的推杆各与一个竖转臂的一端铰接，每个竖转臂的另一端各固定于一个抓手的转轴上；横向气缸，两个横向气缸的推杆各与一个横转臂的一端铰接，每个横转臂的另一端各固定于一个抓手的转轴上；接头连接板，其设于两个抓手的上方；直线导轨，其上设有能够滑动的滑块，滑块与接头连接板的一侧固定连接；压板，其固定于接头连接板的下表面；下压执行元件，其用于驱动接头连接板沿直线导轨上下滑动。该抓手装置解决了抓包不稳、料包在搬运过程中容易甩动等问题。
