本发明公开了一种变刚度软体机器人的建模方法，步骤1，填充颗粒间的锁紧力设计；步骤2，薄膜管内等效压强计算；步骤3，建立锁紧力与薄膜管内真空压力的对应关系；步骤4，颗粒块的锁紧力矩设计；步骤5，建立锁紧力矩与小球颗粒硬度的对应关系；步骤6，薄膜管变形角的计算。本发明将薄膜管内的所有填充颗粒和薄膜管，当作为一个整体的颗粒块，并将小球颗粒等效成流体，薄膜管等效为一个密闭空间，建立球体‑平面赫兹接触模型，根据赫兹接触理论和两圆球赫兹接触模型，建立锁紧力和锁紧力矩的模型，从而能控制变刚度软体机器人的刚度。本发明建立的模型，通过变刚度特性仿真，仿真所得结果与模型保持一致，因而可靠度高，便于推广利用。
