本发明涉及船舶控制技术领域，具体公开了一种带长拖曳线阵列的无人船避障方法，包括如下步骤：S1、构建水面障碍物膨胀化区域；S2、计算障碍物相对无人船的相对位置和相对速度；S3、获取无人船的速度障碍区；S4、将速度障碍区矢量划分为若干个速度障碍网格，每个速度障碍网格对应航速和航向；计算每个速度障碍网格对应的最近会遇距离DCPA和到达最近会遇距离处的时间值TCPA；S5、计算每个速度障碍网格的代价函数；S6、选取代价函数最小的一个速度障碍网格作为下一步带长拖曳线阵列无人船的控制指令。采用本发明的技术方案能够实现长拖曳线阵列和水面无人船整体避障。
