本发明涉及船舶控制技术领域，具体公开了一种带拖曳线阵列的水面无人船避障方法，包括如下步骤：S1、基于一体化模型通过仿真计算得到在巡航速度下无人船打舵角度时的拖曳线阵列内收距离；S2、无人船利用搭载的环境感知设备对水面障碍物探测，连续跟踪水面障碍物，实时输出水面障碍物的位置、障碍物中心坐标，并构建水面障碍物膨胀化区域；S3、当无人船到水面障碍物的距离小于或等于避障安全距离时，执行基于虚拟斥力场的改进人工势场算法，得到综合势场；S4、利用综合势场的方向作为无人船下一步的航向角输入指令，进行打舵，实施避障。采用本发明的技术方案能够同时实现拖曳线阵列和无人船整体避障，使机动幅度更平滑。
