本申请公开了反射值地图构建方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：基于全局位姿优化得到的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角，构建反射值地图。实现了对选取出的用于构建反射值地图的激光点云中的关键帧激光点云、样本帧激光点云、普通帧激光点云逐级进行位姿优化，得到较为精确的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角，从而，得到较为精确地得到每一帧用于构建反射值地图的激光点云中的激光点在世界坐标系下的坐标，提升反射值地图对应的拼接后的激光点云的拼接精度，进而提升反射值地图的精度。
