研究领域:机械臂规划控制、神经网络、数值算法。\n从业经历:2015年获得博士学位,师从张雨浓教授;2015年入职华侨大学,2015年获评副教授职称;从事科研研究8年,获得专利2项。\n\n如何对冗余度机械臂进行初始化?\n冗余度机械臂是一种自由度大于任务空间所需最少自由度的末端能动机械装置,广泛应用于装备制造、产品加工等经济生产活动中。机械臂在空间不同位置执行任务时,当结束一个任务后,往往需要从当前位置移动到下一个任务的执行位置。一般而言,机械臂从当前位置移动到下一个任务的执行位置,都是通过慢慢移动机械臂并不断调整来实现。然而,这种做法是相当繁琐且存在着不足的:每次改变任务操作位置时都有可能需要多次度量各个关节角以使机械臂准确到达任务执行的位置;并且任务执行位置测量(或调整)的不准确也会影响到机械臂正常完成任务。如何对冗余度机械臂进行初始化?我对冗余度机械臂的运动规划控制有多年的研究,对于其的应用研究也具有多年的实践和心得,愿以此和企业分享。累计发表论文80余篇。
