1987年9月-1992年7月 清华大学自动化系工业自动化专业学习，获学士学位
1992年9月-1994年7月 清华大学自动化系自动控制理论及应用专业学习，获硕士学位
1997年9月-2005年7月 清华大学自动化系控制理论与控制工程专业学习，获博士学位
2017年，Visual SLAM incorporating wheel odometer for indoor robots，获中国控制会议第11届张贴论文奖
2015年，复杂环境下机器人智能自主运动控制研究，获教育部自然科学奖二等奖
2011年，机器人运动控制及关键执行机构设计方法研究，获中国电子学会电子信息科学技术奖二等奖
