1978年3月-1982年7月 清华大学自动化系攻读本科学位
1982年9月-1985年7月 于清华大学自动化系攻读硕士学位
1985年9月-1989年1月 于清华大学自动化系攻读博士学位
综合奖
第二届中国青年科技奖(1990.10，全国一百名获奖者)
做出突出贡献的中国博士学位获得者(1991.1)
清华大学青年群体奖，第一获奖者(1996年度)
清华大学学术新人奖(1997年度)
著作奖
专著《多变量非线性控制的逆系统方法》获第二届国家教委优秀学术著作奖 (1995.12，第一获奖者)。
项目奖
清华大学基础研究成果奖(1996.1颁奖，第一获奖者)；
国家教委科技进步(甲类)二等奖（1997，第一获奖者）。
